پاورپوینت سيستم حركتی انسان (pptx) 41 اسلاید
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید: 41 اسلاید
قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :
1
Flexible Sensorimotor Strategies using Muscle Synergies
2
مقدمه
سيستم حركتي انسان
سينرجي (تعريف)
روش‌هاي استخراج سينرجي‌ها
وجود عدم قطعيت در سيستم عصبي حركتي و نياز به مدل دروني
كنترل بهينه پس‌خوري
تئوري مانيفولد كنترل نشده
كنترل حركت توسط سينرجي‌هاي عضلاني
3
سيستم حركتي انسان
برخي ويژگي‌هاي سيستم حركتي انسان:
يادگيري و تطابق
درجات آزادي فراوان
وجود عدم قطعيت در سيستم حسي و حركتي
تكرارپذيري و قابليت اطمينان دستيابي به اهداف حركتي
تفاوت حركت ها در جزئيات
وجود نويز در سيگنال حسي و حركتي
4
مشكل درجات آزادي
مثلا براي حركت دست در صفحه افق
متغيرهاي فضاي حالت: 2 متغير زواياي مفصل، 2 متغير سرعت زاويه‌اي مفاصل و 6 متغير براي فعاليت ماهيچه‌ها
براي مدل نسبتا كاملي از دست (شامل مچ و انگشتان) اگر10 مفصل و 50 ماهيچه درنظر گرفته شود، تعداد متغيرهاي حالت به 70 مي‌رسد.
در اين فضاي كنترلي به‌دليل بعد بالاي فضاي حالت، با مشكل دردسر بعد زياد مواجه مي‌باشيم.
5
مشكل درجات آزادي (ادامه)
روش هاي پيشنهاد شده براي حل مشكل درجات آزادي:
استراتژي حذف كردن (Bernstein 1967, Newell 1991, Vereijken et al. 1992)
استفاده از روش‌هاي بر مبناي بهينه‌سازي (Mussa- Ivaldi 1991, Rosenbaum et al. 1995, Todorov 2002,2004)
سينرجي (در سطح نيروها، واحدهاي موتوري و ماهيچه‌ها) (Mussa-Ivaldi et al. 1994, Thoroughman & shadmehr 2000, Todorov 2002, Cheung 2007, Latash et al. 2010 )
بلوك‌هاي حركتي اوليه
بلوك هاي حركتي بر مبناي ايده‌اي است كه خروجي حركتي ساختاري ماجولار دارد
ميدان‌هاي نيرو
تحريك الكتريكي نخاع منجر به فعاليت ماهيچه‌اي شده كه در نقطه خاصي به تعادل مي‌رسد
تحريك همان نقطه در وضعيت‌هاي مختلف عضو منجر به اندازه و جهت‌هاي انقباضي متفاوتي مي‌شود كه به يك نقطه همگرا است
حركت به صورت تركيب اين ميدان‌ها ايجاد مي‌شود
A و :B ميدان نيروي ناشي از تحريك دو نقطه متفاوت از نخاع
C: ميدان محاسبه شده براي تحزيك توام A و B
D: ميدان واقعي ناشي از تحريك توام A و B
8
تعاريف متفاوت سينرجي
دو ماهيچه با عملكرد مشابه را ماهيچه‌هاي سينرجيك و ماهيچه‌هاي با عملكرد مخالف را آنتاگونيست گويند (Kandel et al. 2000)
ماهيچه‌هايي كه براي رفتاري خاص، با يكديگر فعال مي‌شوند را تحت يك سينرجي دسته‌بندي مي‌كنند (Smith et al. 1985). در اين تعريف تنها از زمان شروع و پايان براي تعيين سينرجي‌ها استفاده مي‌شود.
9
تعاريف متفاوت سينرجي (ادامه)
استخراج سينرجي‌ها از داده‌هاي EMG چند كاناله با استفاده از PCA (Shemmell et al. 2005, Krishnamoorthy et al. 2003) يا ICA (Hyvarinen & Oja 2000, Hart &Giszter 2004). در اين تعريف يك ماهيچه مي‌تواند متعلق به چندين سينرجي باشد.
در اين تعريف سينرجي، تعادلي ميان پروفايل فعاليت چندين ماهيچه است.
